Il sistema di rivelazione è formato da un led a infrarossi e da un sensore completo di due ricevitori IR collegati ad un amplificatore con AGC, un trigger di Schmidt, e la logica necessaria a fornire due segnali TTL in quadratura per ogni ruota, collegabili direttamente alle porte del PIC (quattro segnali in tutto). Questi forniscono indicazioni sull'angolo e sul verso di rotazione.

Il disco aveva il foro centrale già del diametro adatto all'asse del motore. L'unica modifica necessaria è stata quella di coprire una parte delle "finestrelle". Nel mio caso infatti l'asse di misura gira 20 volte più velocemente di quello delle ruote; il disco encoder aveva 40 fessure, 800 impulsi ogni giro di ruota erano veramente troppi! Ne ho lasciati 4, ottenendo 80 impulsi a giro: più che sufficienti!